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虛擬仿真軟件是利用三維建模技術(shù)構(gòu)建實(shí)體工業(yè)機(jī)器人及各種工業(yè)機(jī)器應(yīng)用工作環(huán)境，真實(shí)再現(xiàn)機(jī)器人各運(yùn)動關(guān)節(jié)，具有如碰撞預(yù)警功能等多項(xiàng)預(yù)警功能，軟件中的三維模型可以方便的通過使用鼠標(biāo)實(shí)現(xiàn)縮放、平移、旋轉(zhuǎn)等功能?？蓪?shí)現(xiàn)機(jī)器人模擬仿真練習(xí)等功能。采用的是虛實(shí)結(jié)合的實(shí)訓(xùn)方式，能保證實(shí)訓(xùn)真實(shí)性。其中包含機(jī)器人機(jī)械手本體，機(jī)器人的服務(wù)對象，夾具，工件等（可與實(shí)體站相同，方便教學(xué)）。是在計(jì)算機(jī)中利用三維技術(shù)構(gòu)造虛擬的六自由度工業(yè)機(jī)器人及其服務(wù)對象及相關(guān)壞境進(jìn)行實(shí)時(shí)動態(tài)模擬。能完成如機(jī)焊接、碼垛、分揀等多項(xiàng)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用仿真。離線編程軟件所生成的程序，在虛擬機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)里一樣可以運(yùn)行。投標(biāo)時(shí)提供現(xiàn)場演示。
1、原廠控制器：
整體要求
1）要求采用最先進(jìn)的RC控制系統(tǒng)；
2）要求通過內(nèi)置服務(wù)信息系統(tǒng)（SIS）監(jiān)測自身運(yùn)動和載荷情況并優(yōu)化服務(wù)需求，持續(xù)工作時(shí)間更長；
3）機(jī)器人現(xiàn)場總線（-Link）；具有高速實(shí)時(shí)特性，突破帶寬與實(shí)時(shí)性的矛盾，兼顧通訊速率和實(shí)時(shí)控制的特點(diǎn)，解決不同模塊間數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)交互問題；
4）嵌入式機(jī)器人控制器：基于ARM+DSP+FPGA硬件結(jié)構(gòu)，可控制6-8軸，運(yùn)算速度達(dá)到500MIPS,具有高速運(yùn)動控制現(xiàn)場總線、以太網(wǎng)、RS232、RS485、CAN以及DeviceNet任一接口，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡示教和在線示教，具備遠(yuǎn)程監(jiān)控和診斷功能；
5）動力學(xué)自適應(yīng)辨識控制技術(shù)：綜合考慮機(jī)器人運(yùn)動過程中重力、哥式力、離心力等外力干擾運(yùn)用自適應(yīng)控制技術(shù)提高機(jī)器人的動態(tài)性能；
6）具有彈性碰撞功能，減輕意外操作而造成的損失，具有碰撞反彈功能，同時(shí)避免機(jī)器人上電后造成機(jī)械卡死；
7）機(jī)器人隨動功能，配合機(jī)器人視覺系統(tǒng)，工件在動態(tài)移動的情況下，機(jī)器人根據(jù)物體的移動速度和位置，通過計(jì)算判斷物體移動的位置，機(jī)器人準(zhǔn)確抓取工件到程序指定的位置。
8）詳細(xì)參數(shù)：
控制系統(tǒng)：
示教方法：示教再現(xiàn)/遠(yuǎn)程控制；
驅(qū)動方式：數(shù)字總線式交流伺服；
控制軸數(shù)量：6-8軸；
位置控制方式：PTP/CP；
速度控制：TCP 恒速控制；
坐標(biāo)系統(tǒng)：軸坐標(biāo)，直角坐標(biāo)，用戶坐標(biāo)，工具坐標(biāo)；
記憶：
記憶介質(zhì)：FLash Memory（閃存）；
記憶容量：256M；
記憶內(nèi)容：點(diǎn)，直線，圓弧，條件命令等；
動作：
插補(bǔ)功能：線性插補(bǔ)，圓弧插補(bǔ)；
手動操作速度：5段可調(diào)；
編輯：添加，輸入，刪除，修改；
外部控制輸入：
條件設(shè)定：程序中設(shè)定條件；
通用物理I/O：數(shù)字I/0 板，標(biāo)準(zhǔn)輸入/輸出各32 點(diǎn)，可擴(kuò)展、支持2路模擬量輸出（0-10V）；
應(yīng)用：弧焊，搬運(yùn)，涂膠，碼垛等；
外部通信：USB、以太網(wǎng)、Modbus TCP；
保護(hù)功能：焊槍機(jī)械防碰傳感器，伺服防碰傳感器，位置軟限位，機(jī)械硬限位（部分軸）控制箱；
保養(yǎng)功能：定期檢查異常記錄；
異常檢出功能：緊急停止異常，控制時(shí)序異常，伺服異常，碼盤異常，示教盒異常，用戶操作異常，點(diǎn)焊異常，弧焊異常，傳感器異常；
診斷功能：機(jī)器人控制箱與示教盒之間的連接診斷；
原點(diǎn)復(fù)位：由碼盤電池支持，不要每次開機(jī)時(shí)做原點(diǎn)復(fù)位；
冷卻系統(tǒng)：風(fēng)冷；
噪聲：70＜dB；
環(huán)境溫度范圍：0~40℃（無霜凍）；
環(huán)境濕度范圍：0~90%RH(不結(jié)霜）；
電源：三相AC220V 50/60HZ；
接地：D類以上機(jī)器人專用接地。
2、原廠示教盒：
1）示教盒外形尺寸：長415mm×寬210mm×高90mm；
2）采用尺寸≥6.4寸彩色液晶顯示器：共分為7個(gè)顯示區(qū)，快捷菜單區(qū)、系統(tǒng)狀態(tài)顯示區(qū)、導(dǎo)航條、主菜單區(qū)、時(shí)間顯示區(qū)、文件列表區(qū)和人機(jī)對話顯示區(qū)；
3）強(qiáng)化塑料外殼，含護(hù)手帶；
4）具有USB擴(kuò)展接口；
5）CPU：ARM9；
6）存儲容量：64M；
7）編程方式：示教再現(xiàn)；
8）插補(bǔ)功能：線性插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)；
9）手動操作速度：5段可調(diào)；
10）坐標(biāo)系統(tǒng)：關(guān)節(jié)坐標(biāo)、笛卡爾坐標(biāo)、用戶坐標(biāo)、工具坐標(biāo)；
11）操作區(qū)域：急停鍵、啟動鍵、暫停鍵、模式選擇鍵、使能開關(guān)、方向鍵、軸操作鍵、數(shù)字鍵、快捷鍵、功能鍵；
12）模式選擇：示教、再現(xiàn)、遠(yuǎn)程；
13）伺服上電：伺服上電有指示燈顯示上電狀態(tài)；
14）完善圖形化操作界面，完善人機(jī)交互；
15）完善的在線幫助功能。
3、實(shí)訓(xùn)臺體：
1）實(shí)訓(xùn)臺為雙工位結(jié)構(gòu)，可同時(shí)滿足2個(gè)學(xué)生做仿真實(shí)訓(xùn)?？稍谧郎贤瓿蓵鴮懝ぷ饕约皺C(jī)器人虛擬仿真程序編寫與操作；
2）實(shí)訓(xùn)臺要求外觀精美，現(xiàn)代感強(qiáng)。由鈑金件、鋁板加工件、精致木紋板、不銹鋼板等材料科學(xué)搭配精制而成；
3）實(shí)訓(xùn)臺里含電腦主機(jī)、顯示器等設(shè)備，并安裝保護(hù)開關(guān)，具有接地保護(hù)、過流、過載、漏電保護(hù)功能，符合相關(guān)的國家標(biāo)準(zhǔn),提高運(yùn)行的安全性；
4）實(shí)訓(xùn)臺尺寸長*寬*高為1100*890*1425，配32寸顯示屏。
4、高性能品牌電腦：
CPU：i5 3.0G以上，內(nèi)存：4G以上，獨(dú)立顯卡，操作系統(tǒng)：WIN7 32位。
5、應(yīng)用場景軟件：
場景：雙軸變位焊接工作站場景（場景含RH06焊接機(jī)器人模型、雙軸變位焊機(jī)模型，可與機(jī)器人實(shí)現(xiàn)八軸聯(lián)動、焊槍模型、帶焊接火花等），機(jī)床上下料工作站場景（場景含RB08上下料機(jī)器人模型、機(jī)床模型、上下料料架模型等），軌跡工作站場景（場景含RB08機(jī)器人模型、基礎(chǔ)軌跡工作臺模型、軌跡筆模型等）
虛擬工業(yè)機(jī)器人工作站和所建機(jī)器人實(shí)體站能進(jìn)行聯(lián)網(wǎng)通訊、數(shù)據(jù)傳輸。
雙向控制功能
在虛擬機(jī)上的運(yùn)行通過的程序，可以切換控制實(shí)體機(jī)器人運(yùn)行。實(shí)體機(jī)器人中編好的程序也可以切換至虛擬機(jī)上先做運(yùn)行檢查。
虛擬機(jī)器人——>實(shí)體機(jī)器人：
在虛擬工業(yè)機(jī)器人設(shè)備上安全、有效的完成機(jī)器人規(guī)劃動作的程序后，虛擬機(jī)器人的程序通過虛擬機(jī)器人與實(shí)體機(jī)器人工作站組成的局域網(wǎng)，下載到實(shí)體機(jī)器人工作站，執(zhí)行并驗(yàn)證實(shí)體機(jī)器人工作站的運(yùn)行任務(wù)。
實(shí)體機(jī)器人——>虛擬機(jī)器人:
通過局域網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)IP的設(shè)置，實(shí)體機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)可實(shí)時(shí)傳輸?shù)教摂M機(jī)器人機(jī)軟件程序，實(shí)現(xiàn)虛實(shí)同步執(zhí)行，操作者可在虛擬機(jī)器人平臺上靈活、方便地觀察實(shí)體機(jī)器人工作站場景運(yùn)行狀態(tài)，利于展示和教學(xué)。
6、工業(yè)機(jī)器人維修裝調(diào)3D仿真軟件：
配套工業(yè)機(jī)器人維修裝調(diào)3D仿真軟件，可進(jìn)行機(jī)器人裝調(diào)維修實(shí)訓(xùn)。
仿真軟件的實(shí)體對象必須是廣泛應(yīng)用于工業(yè)實(shí)踐的成熟產(chǎn)品，要求仿真機(jī)器人與 RB08機(jī)器人具有同結(jié)構(gòu)同規(guī)程尺寸,并與虛擬工業(yè)機(jī)器人工作站為同一廠家研發(fā)生產(chǎn)，有利于提供軟件終身免費(fèi)升級服務(wù)。
所仿機(jī)器人主要參數(shù)：
自由度：6；
活動范圍：J1±170; J2+120~-85; J3+75~-155; J4±180;J5±135; J6±360；
運(yùn)動半徑：1389 mm；
維修裝調(diào)培訓(xùn)軟件要具備虛擬拆裝功能、調(diào)試功能、裝配檢測功能、2D裝配圖紙、現(xiàn)場裝配視頻等；
A．拆裝模塊
拆裝：分為自動拆除、自動裝配、手動拆除、手動裝配四個(gè)模塊。
自動拆除、自動裝配模式下，通過動畫演示，可以從整體上清晰的了解機(jī)器人拆除和裝配的全過程，也可以通過旋轉(zhuǎn)多方位看清機(jī)器人零件拆裝的次序。
手動拆除、手動裝配模式下，可以通過工具的選擇，完美還原現(xiàn)實(shí)環(huán)境下機(jī)器人拆裝過程，拆裝過程中還可以通過拆裝信息的提示，如工具的正確選擇、零件的正確拆裝次序、以及拆裝過程中的工業(yè)要求等，進(jìn)一步正確的完成機(jī)器人拆裝。
B．調(diào)試模塊
機(jī)器人裝配過程中，主要涉及機(jī)器人的六個(gè)軸的調(diào)試，即J1軸、J2軸、J3軸、J4軸、J5軸、J6軸調(diào)試。在每一個(gè)軸調(diào)試模塊中，需要選擇所需要的工具并根據(jù)調(diào)試信息的提示完成調(diào)試工作。通過這主要的六個(gè)軸調(diào)試模塊，學(xué)習(xí)機(jī)器人調(diào)試方法。機(jī)器人的主要組成部分裝配時(shí)，通過調(diào)用一些維修調(diào)試方法，來使機(jī)器人本體的機(jī)械性能滿足技術(shù)要求。
C．檢測模塊
在機(jī)器人的裝配和調(diào)試過程中，需要通過測量工具的選擇，來檢測機(jī)器人的裝配和調(diào)試是否達(dá)到工藝要求。
D．裝配圖紙
此功能模塊展示與配套的機(jī)器人的2D裝配圖紙和各個(gè)零件圖紙，以及裝配工藝信息和各個(gè)零件的工藝信息。本功能模塊窗口中，通過裝配圖紙和零件圖紙的名稱的選擇，顯示各個(gè)圖紙和其工藝信息，同時(shí)方便三維拆除和裝配的時(shí)候進(jìn)行參照學(xué)習(xí)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)、機(jī)構(gòu)。
E.裝配視頻
視頻中，通過真正的裝配工作人員的親身教授，如同真實(shí)參觀實(shí)際工廠的機(jī)器人裝配過程，加深學(xué)習(xí)在軟件三維虛擬環(huán)境下對配套機(jī)器人的拆裝過程的了解。
教學(xué)實(shí)訓(xùn)內(nèi)容：
（1）工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用
（2）機(jī)器人基本原理及組成實(shí)驗(yàn)
（3）工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)分析及控制
（4）六自由度機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動控制實(shí)驗(yàn)
（5）六自由度機(jī)器人直線運(yùn)動軌跡控制實(shí)驗(yàn)
（6）六自由度機(jī)器人圓弧運(yùn)動軌跡控制實(shí)驗(yàn)
（7）機(jī)器人控制基本操作實(shí)訓(xùn)
（8）機(jī)器人坐標(biāo)系應(yīng)用操作實(shí)訓(xùn)
（9）機(jī)器人操作及示教編程實(shí)訓(xùn)
（10）機(jī)器人典型應(yīng)用-焊接應(yīng)用實(shí)例
（11）機(jī)器人典型應(yīng)用-機(jī)床上下料應(yīng)用實(shí)例
（12）機(jī)器人典型應(yīng)用-視覺分揀應(yīng)用實(shí)例
（13）機(jī)器人典型應(yīng)用-拋光打磨應(yīng)用實(shí)例
（14）機(jī)器人典型應(yīng)用-碼垛應(yīng)用實(shí)例
（15）機(jī)器人維護(hù)保養(yǎng)實(shí)訓(xùn)
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